Vassouras começou a ser povoada a partir do final do século XVII, quando uma sesmaria foi concedida a Luiz Homem de Azevedo. O nome vassouras foi dado por causa das grandes quantidades de arbustos de uma planta utilizada para a confecção de vassouras.

Um sítio inicial oi construído e habitado por tropas, que aos poucos foi se desenvolvendo. Por volta de 1820, o lugar já se mostrava povoado, apesar da baixa densidade demografia. Com o café o povoado foi crescendo e se desenvolvendo de tal maneira que acabou superando Paty do Alferes, que era a sede do município. Por este motivo Vassouras passou a ser sede em 15 de janeiro de 1833.

Mas Vassouras também era ligada à Freguesia da Sacra Família. A separação só ocorreu em 1837, no dia 23 de dezembro, que dividiu o município existente em dois. O município passou a ser chamado de Nossa Senhora da Conceição de Vassouras. A riqueza do café transformou o município no maior produto do país. Os fazendeiros ficaram tão ricos que o local oi chamado "Terras dos Barões". Em 29 de setembro de 1857, Vassouras alcança foros da cidade, através da Lei Provincial nº 961, a cidade então se denominou somente Vassouras.

A abolição da escravatura foi um golpe duro, mais aos poucos os fazendeiros foram se estabilizando graças às atividades pastoris. O aniversário de Vassouras é no dia 29 de setembro.