A catequese dos índios Coroados, que habitavam um vasto sertão entre o Rio Paraíba e o Rio Preto, e a construção de uma pequena capela pelos colonizadores, em 1789, deram início ao povoamento do atual território do município.

A primeira missa realizada no templo, em 1803, foi dedicada a Nossa Senhora da Glória de Valença, ficando conhecida a localidade. Aos poucos, Valença se tornou Freguesia, Vila e em 29 de setembro de 1857, adquire o título de cidade, em consequência de seu bom desempenho como produtora de café. Logo Valença se tornaria o maior polo agrário da região..

Com a abolição da escravatura e a decadência da produção de café, o município teve que redesenhar seu perfil sócioeconômico. O café foi substituído pela criação de gado, que transformou a cidade em grande produtor de leite e exportador de laticínios do estado.

Com o Decreto-Lei nº 1.056, de 31 de dezembro de 1943, a cidade teve simplificado seu nome para Valença.

Seu aniversário é comemorado no dia 29 de setembro.