Barra Mansa era ponto de parada de tropas que se deslocavam de Minas Gerais, São Paulo, Goiás, e de várias outras localidades fluminenses com destino a corte. Com esta movimentação dos tropeiros um povoado foi surgindo e assim eles construíram uma pequena capela em invocação a São Sebastião nas aproximidades do Rio Paraíba do Sul. Barra Mansa cultivou em suas terras a plantação de café no início do século XIX. A terra ali encontrada era propícia pela fertilidade e com isto o plantio de café aumentou e foi vendido para o exterior. Estes fatos atraíram novos colonos e em 3 de outubro de 1832, Barra Mansa tornou-se um município.

Nos dias de hoje Barra Mansa abriga empresas e indústrias nacionais e multinacionais, de médio e grande porte.