Diversos registros apontam a sua origem, nas terras das Sesmarias concedidas a Antônio Pinto de Miranda e Francisco Pernes Lisboa, como os pioneiros, ou seja, aqueles que ajudaram a transformar em povoado o que antes era apenas mata (entre 1761 e 1765). De acordo com dados históricos, nesta época, todo o Vale do Paraíba era uma floresta habitada por índios que se fixaram na região, fugindo da escravidão e do massacre da colonização europeia.

Barra do Piraí nasceu da junção de três municípios: Valença, Piraí e Vassouras. As terras à margem esquerda do rio Piraí, pertenciam a Freguesia de Sant'Anna, de propriedade dos Comendadores João Pereira da Silva e José Pereira do Faro (o Barão do Rio Bonito), que idealizou e chefiou a campanha de emancipação. As terras à margem direita do rio Paraíba e as que ficam à margem direita do rio Piraí, pertenciam a Freguesia de São Benedito, de propriedade do Comendador Antônio Gonçalves de Moraes, o Capitão Mata Gente.

O escritor Amaral Barcellos conta em seu livro 'Barra do Piraí Registros Históricos e Contemporâneos', que os primeiros sintomas de que na barra do Rio Piraí, surgiria um grande povoado – época em que ainda não se falava em Barra do Piraí – nasceu de um pequeno núcleo populacional consequente a construção de uma ponte de madeira, erguida pelo Comendador Antônio Gonçalves de Moraes, sobre o rio Piraí.

Nas proximidades dessa ponte, por iniciativa do Comendador, foi construída uma casa onde Francisco Ilhéu, antigo habitante da região, instalou o Hotel Pirahy, primeiro estabelecimento dessa natureza ali existente, transferido mais tarde a José Pereira Nogueira. Assim, novas construções surgiram. Enquanto isso, na margem oposta do rio Paraíba, o Barão do Rio Bonito fundava o povoado de Santana, pertencente ao território de Valença.

Os primeiros colonizadores brancos – de origem brasileira – que se instalaram nessa localidade foram os Faro e Pereira da Silva, oriundo do município de Valença, e os Moraes e Breves, de Piraí. Possuidores de muitos escravos deram grande impulso ao novo povoado, em 1885, fato que motivou o seu reconhecimento como distrito. A tal ponto se manifestou seu progresso que, a 19 de fevereiro de 1890, foi a sede da Freguesia elevada à categoria de cidade e criado o município de Barra do Piraí, após agitadíssima iniciativa em 1879.

Em 1890, dois decretos se referem à criação do município. O primeiro de nº 50, datado de 19 de fevereiro desse ano e o segundo, de nº 59, datado de 10 de março de 1890, que diz o seguinte: Art. 1º - Fica criado o Município de Barra do Piraí, tendo por sede a povoação do mesmo nome, elevada a categoria de cidade.